因而被广泛应用于各种潜艇、鱼雷、水下无人航行器当中。目前对转螺旋桨可以提高推进系统效率的同时克服了平衡扭矩、改善了空泡和振动。对转螺旋桨的相关技术已经相当幼稚，世界各国竞相研究的重点主要是高性能的推进动力。水下航行器如鱼雷等对于推进动力的体积和重量都有严格苛刻的要求，因此对于电机作为推进动力的水下航行器来说，开发研制出具有高功率密度、高效率、紧凑型的推进电机是提高水下航行器性能的关键。针对对转电机运行过程中出现双转子负载转矩不平衡的问题，提出一种基于转矩角分时控制的直接转矩控制策略，始终选择负载转矩 TL大的转子为控制对象，调节电机定子磁链位置，使其获得更大的转矩输出，另一个转子根据自稳定原理，一个新的转子位置上实现转矩平衡。加载不对称负载时的双转子转速与转矩曲线，分别在转子R1与转子R2加载10Nm与12Nm采用本文所提控制战略负载较大的转子R2转矩较为平稳、负载较小的转子R1出现少量转矩波动，但双转子速度平稳，一直维持在给定转速600r/min很好地验证了新型盘式对转永磁电机的设计方法的正确性和所提控制策略的有效性。电力推进引入到对转螺旋桨的驱动装置当中，提出了一种单定子、双转子对转盘式永磁电机。当电机运行过程中出现双转子负载转矩不平衡时，采用基于转矩角分时控制的直接转矩控制策略，能够较好解决负载转矩不对称时电机双转子转速不可控的问题，同时系统具有较好的瞬态和稳态性能。